可穿戴下肢外骨骼服助力机器人主要用于老年人、残障人士和士兵在负重下能进行长距离行走。此种机器人是将人和机器人机构结合在一起，通过获耿人体下肢运动行为信息来控制机器人机构与人体协调、同步行走，并实时为人体下肢提供助力的一种装置。可穿戴下肢外骨骼服助力机器人机械系统不仅符合以往的拟人机器人行走机构的设计要求，又与人体下肢系统相匹配，在为人体提供助力时，与人体下肢相协调、互不产生运动干涉。 本课题通过测量、分析人体下肢结构构形与步态模式特征，利用相似性原理，对下肢的机械机构进行仿生分析。所设计的新型下肢的机械机构在运动学和力学规划模式上逼近真实人体，能够实现拟人化的功能补偿。基于人体下肢各关节运动参数，对助力机器人机械系统进行了运动学分析，并对各关节、腿骨、脚和支撑架运用SolidWorks建立三维模型；外骨骼服助力系统驱动方式采用液压驱动，本课题中运用液压驱动系统的数学模型以及MATLAB/Simulink模块的建立方法；基于力反馈原理建立控制系统，控制器采用单神经元自适应PID控制器；建立MATLAB & ADAMS联合仿真平台对系统进行分析，通过比较试验曲线和真实曲线，验证了运动学模型以及控制方式的可行性。