微特电机定子生产线的定子元件装配是人工装配方式,存在问题有:需要大量人工,劳动力成本高,装配效率低;定子装配质量严重依赖工人技术水平,缺乏统一质量评价标准;装配工艺复杂多样对工人技术要求高,工人需要大量时间培训。另一方面,工人长期处于嘈杂工作环境以及长期作业,对工人身体健康方面也有很大影响。针对上述微特电机在元件装配中存在问题,本文以微特电机定子装配工艺为研究对象,提出基于立体视觉对微特电机定子导线元件识别分类与定位方法,并对定子装配技术进行研究,主要完成工作如下:1.通过对定子导线元件装配需求、装配精度、装配功能以及装配生产线布局分析,完成对机器视觉系统相关硬件选型。2.针对微特电机定子导线在空间中随机分布、导线形状不规则和易变形以及元件和定子漆包线表面易反光等问题,本文提出用蓝色激光3D立体相机对定子和装配元件成像,通过图像坐标和像素物理精度以及高度信息获取导线三维信息。3.针对导线的识别与定位,先对采集图像预处理,然后运用多特征融合和区域分割方法使导线区域凸显,最后通过识别导线物理几何特征实现分类和定位。实验结果表明该方法识别与定位精度高,可以满足本文设计要求。4.针对定子漆包线,运用阈值分割和形态学方法提取出漆包线所在区域像素,提取漆包线区域几何特征,对定子漆包线区域轮廓拟合并获取最小外接矩形,计算矩形的中心位置获得漆包线区域中心位置。5.提出一种改进误差迭代四点标定新算法;通过对机械手抓取装配工艺过程分析,设计定子装配机械手运动轨迹,建立基于状态机的定子装配模型,提出装配时间最优化算法。综上所述,对本文所提各种算法进行实验。实验结果表明,本文所提出的导线识别与分类定位算法、漆包线定位与识别算法、误差迭代四点标定算法具有计算精度高、运行时间快,定位误差达到0.5mm,提出定子装配模型及优化算法,定位算法满足定子装配生产线的需求。