本文以一种新型2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,进行控制系统设计。对该新型机构进行运动学分析,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架。通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。主要内容包括:(1)掌握并联机器人的发展应用现状,重点论述并联机器人的控制系统现状与发展趋势。明确多轴运动控制器UMAC的特点及其在并联机构控制方面的优越性。(2)针对2SPR-2RPU并联机器人的运动学建模的分析。运动学建模方法分为分析方法和几何方法,本章使用几何方法求解机构自由度、位置逆解,为进一步研究并联机构的控制问题奠定基础。(3)主要论述并联机器人的三维模型创建,利用SOLIDWORKS建模的三维模型导入MATLAB中,该方法保留了并联机器人的全部约束,理论结果更可信。通过该方法生成的3D模型可以在模拟过程中可以实时显示。该方法较传统方式更为高效。(4)设计并联机器人的控制系统,以模拟使用两种不同的控制方案对2SP R-2RPU并联机器人进行控制。两个方案是常规的PID控制和模糊PID控制。通过比较模拟结果指标选择适当的控制方案。(5)搭建2SPR-2RPU并联机器人样机及完整的控制系统。基于前几章中所述的控制系统方案和并联机构的应用环境,以确保实时性和精确轨迹跟踪和快速响应为目标,选择购买合适的控制器、驱动器、伺服电缸等硬件设备,建立通讯,完成实验,验证控制方案的有效性。