近几年，多旋翼无人机飞行控制技术不断发展，取得了显著成果。具备容错功能的无人机控制系统安全性好，可靠性高，有利于推动多旋翼无人机的实际应用和后续发展。本文以六旋翼无人机的容错控制技术为研究对象，着重开展了一系列研究工作，具体如下：建立了六旋翼无人机在故障情况下的理论模型。分析了几种常见飞行器故障的形成原因和表现形式，着重研究了执行机构故障对飞行器的影响。结合牛顿第二定律和牛顿欧拉方程，依据六旋翼无人机的飞行原理，建立了发生执行机构故障后飞行器的数学模型。针对执行机构故障，研究了六旋翼无人机故障诊断方法，包括故障检测和故障重构。设计了具有状态反馈功能的电子调速器，能够实现对无刷电机故障时间和故障特征的快速检测；根据所得故障特征，应用自适应方法实现了对故障信息的重构，为后续实现容错飞行控制提供必要信息。采用分层设计的方法，分别设计了六旋翼无人机基本控制律和控制分配律。针对六旋翼无人机非线性的特征，引入滑模变结构控制方法设计了基本控制律，实现了飞行器的姿态控制。针对执行机构失效故障，设计了自适应调节律，能够在线调整控制分配律，削弱故障执行机构的不良影响，调整正常执行机构进行补偿，实现了故障下的可控飞行。仿真分析验证了方法的有效性。最后设计了六旋翼无人机的硬件系统和软件设计流程，并开展实际飞行实验，分别测试了无人机在正常情况和故障情况下的飞行性能。