下肢助行机构隶属特种机器人之列，是近些年来新兴的研究领域，涉及包括机器人技术、控制理论、机构学、传感器技术、计算科学和人体工程学在内众多学科，已成为目前国内外热点研究方向。下肢助行机构将人的智力和机械的不知疲惫融合到一起，实现优势互补，考虑到助行机构未来广阔的应用前景，潜在的经济效益和军事作战价值，因此对助行机构的研究具有非常强的实用价值。论文主要针对助行机构的实际需求，对下肢助行机构进行机构设计、运动学仿真以及建立沿特定路径的动力学模型，最后对模型进行仿真验证，确保该助行机构能够完成预期的目标。下肢助行机构依据人机工程学理论进行结构设计，同时考虑到人体步行的稳定性、舒适性和可靠性，提出助行机构模型的设计方案，并对关键部件进行了强度分析。应用D-H参数法建立下肢助行机构的数学模型，求解出正运动和逆运动的解，为下肢助行机构运动学仿真提供理论基础。将模型导入ADAMS中进行运动学仿真，取一组人体步行数据，编写对应的STEP函数，对模型设置参数，添加材料和约束，将所编好的驱动函数导入模型中，分析测得的仿真数据，此外，还针对不同身高的操作者进行了讨论。最后建立一个沿特定路径的动力学模型，本文选择了上楼梯这一最基本的日常动作，对其进行步态轨迹规划和动力学仿真研究。