【摘 要】
：
随着人们生活水平的提高,围棋对弈系统的市场逐渐火热.现在的围棋对弈系统集成了当前水平较高的对弈算法,可以帮助棋手完成高水平的对弈以及复盘,同时可以避免棋手直接与电子屏幕接触,提高了棋手的对弈体验.但是现在市场上的围棋对弈系统一般基于工业机械臂开发,系统整体体积大、成本较高,不利于普及,同时为了保持视觉算法的稳定,围棋对弈系统内部各模块之间位置相对固定,系统灵活性较低.针对上述问题,本文对围棋棋子的
论文部分内容阅读
随着人们生活水平的提高,围棋对弈系统的市场逐渐火热.现在的围棋对弈系统集成了当前水平较高的对弈算法,可以帮助棋手完成高水平的对弈以及复盘,同时可以避免棋手直接与电子屏幕接触,提高了棋手的对弈体验.但是现在市场上的围棋对弈系统一般基于工业机械臂开发,系统整体体积大、成本较高,不利于普及,同时为了保持视觉算法的稳定,围棋对弈系统内部各模块之间位置相对固定,系统灵活性较低.针对上述问题,本文对围棋棋子的识别与运动执行系统的建模和设计等环节中的关键技术进行了深入研究,并通过算法的设计以及模型的仿真构建了围棋落子模拟系统,通过激光指引模拟棋手落子,以此完成自动对弈的过程,本文的研究内容主要包括:（1）研究了两种围棋棋子的识别算法,第一种算法基于棋盘定位标志,在多个尺度空间下完成标准棋盘图像的定位与分割,根据标准棋盘图像的阈值检测与角点检测结果,分别确定白色棋子与黑色棋子的位置.然后经过多轮形态学处理,确定不均匀光照区域,基于支持向量机训练棋子分类器完成此区域中棋子的检测;第二种算法基于目标检测确定棋子在图像中的像素位置,对棋盘区域图像进行重建并完成棋盘定位,最后通过概率分析确定棋盘的规格与状态.两种算法各具优势,可以根据实际情况进行选择.（2）研究了运动执行装置末端的位置误差补偿方法.首先设计了相应的运动执行装置以及相关功能,采用激光发射器与高精度数字舵机构建运动执行装置,使用伸缩关节模拟激光光路来完成运动学建模,然后在此基础上提出一种基于透视变换的运动末端位置误差补偿方法,以得到关节变量由理想值到实际值的映射关系,并通过仿真计算完成运动末端剩余位置点的误差补偿.基于上述研究内容以及围棋落子模拟系统的功能需求,完成各个功能模块的开发,并构建了完整的对弈系统.最后,通过实验对视觉模块的棋子识别功能与运动控制模块的误差补偿方法进行了有效性验证.实验结果表明,两种棋子检测算法在均匀光照条件下,平均检测精度分别达到了 98.96%和99.95%,效果较好,而在不均匀光照条件下检测效果还有较大提升空间.
其他文献
近年来,由于物联网、人工智能、5G等智能信息技术的快速发展,加之先进的网络通信模式,这使得网络空间中的在线服务数量不断增加。随之而来的是网络安全事故发生的风险也在不断上升,各种新型网络攻击可能会对国家和社会安全造成极大的威胁和伤害,这需要引起全体网络安全研究人员的高度重视。恶意网络流量检测系统可以作为应对上述问题的可靠方案,但是在面对海量的高维网络流量数据时,目前的恶意网络流量检测方法在准确率和泛
云计算是一个异构的分布式计算平台,通过虚拟化技术为用户提供方便可扩展的网络、服务器、存储、软件等资源服务。近年来,随着云计算作为信息技术产业的发展重点,全球的各行各业都开始利用云计算,并依此开展信息化转型的进程。同时随着互联网的发展与5G技术的逐渐普及,高速的网络通道与廉价的算力这些优点都使将计算移交到云端成为一种必然趋势。随着云计算业务的日益增长,其庞大的负载规模与动态变化的特性为其任务调度带来
近年来,随着大数据,人工智能,云计算等技术不断创新发展,人们的生活更加方便以及智能化。但伴随着科技技术革新所带来的的便利性的同时,网络攻击也开始变得日益频繁,并且呈现飞速上升的趋势,其中以僵尸网络为主要攻击手段的黑客团体造成的破坏力以及影响力尤甚。如今的僵尸网络为了规避黑名单的检测,通常会使用域名生成算法（DGA）来在短时间内产生大量域名,然后利用这些域名进行连接通信,借此控制大规模受感染的主机,
北京中轴线的学术研究与北京中轴线的保护发展实践密切相关，并呈现出深受政策影响、为文化遗产保护服务的明显特征。经过学者们数十年的共同努力，在北京中轴线的历史、性质、形态、功能、文化内涵、价值（包括遗产价值）以及保护思路等方面已经取得丰富的研究成果。未来需要加强以下四方面的研究：1.加强对北京中轴线的起源和流变研究；2.加强“虚实结合”的北京中轴线研究；3.加强“北京中轴线”概念史和内涵研究；4.加强
在数据处理系统领域,高效访问远程数据是一个极具挑战的问题,其中,网络和存储为主要性能瓶颈。为了提升远程数据访问性能,高性能的持久性内存（Non-volatile Memory,NVM）、远程 内存直接访问（Remote Direct Memory Access,RDMA）技术和内存文件系统逐渐兴起。然而,目前使用广泛的分布式文件系统并不能充分发挥NVM与RDMA的高性能特性:这些文件系统是针对传统
新型冠状病毒疫情使得我国旅游市场遭受巨大冲击,出游人数锐减,旅游经济寒冬俨然到来。与之相反的是,网络直播行业则呈现火热状态,旅游直播发展如火如荼。旅游直播能够有效缓解大众的旅游需求,是挖掘潜在旅游者的重要手段。如何利用旅游直播做好旅游营销成为了旅游从业者关注的焦点。然而,当前旅游直播的研究多聚焦于旅游直播技术的实现,少有研究深度挖掘旅游直播的营销功能。基于此,探究旅游直播对用户旅游意向形成的内在机
忆阻器作为一种具有高密度,非易失性以及读写速度快等优点的新型纳米级电子元器件,其在人工神经网络、数字逻辑设计以及通信电路设计等研究领域发挥着重要作用。其中,由于忆阻器具有存算一体的能力,使得其在“非冯诺依曼架构”中数字逻辑设计方面的应用十分广泛。如何设计具有低延时和低面积开销的忆阻基本逻辑门和忆阻复杂逻辑电路以便于实现其在各个领域高效以及低成本的应用则成为了当前忆阻器研究的热点。针对现有忆阻逻辑设
帕金森病（Parkinson’s disease,PD）已经成为中老年人中第二大常见的神经系统退行性疾病。PD患者主要表现为震颤、运动迟缓、步态平衡障碍等运动症状,随着病情的加重会进一步影响患者的生活质量,甚至导致其生活不能自理。然而,目前诊断PD患者大多数还是依靠统一帕金森评分量表、患者主诉以及医师的临床经验的方式加以判断。这种诊断方式由于每个医师的临床经验不同以及患者易受环境因素、情绪的变化等
信息物理融合系统（Cyber-Physical Systems,CPS）通过集成先进的感知、计算、通信、控制等信息技术和自动控制技术,构建了物理空间与信息空间中人、机、物、环境、信息等要素相互映射、适时交互、高效协同的复杂系统,系统之间相互协调,虚拟网络和实体空间是相辅相成,通过网络实现对物理信息的多样采集,数字化集成,然后交由计算系统进行整合与分析,最终实现对实体的优化。万物智能互联时代实现了设
随着网络信息技术的不断发展,越来越多智能设备接入到互联网,互联网用户和应用的激增,带来了网络流量的爆发,与此同时,各类网络安全事件也日渐频繁,这给网络空间安全监管带来空前挑战。网络流量分类技术作为网络流量工程中的重要一环,是网络异常行为检测、网络资源调度等网络任务的基础和前提,对网络流量进行高准确率的分类对于监控网络空间安全、提高网络服务质量具有重要意义。面对当前日益复杂的网络环境,传统的基于网络