汽车的行驶安全性一直都是人们所关注的热点问题。制动性能尤其是半挂汽车列车的制动性能是汽车行驶安全性的重要内容之一。由于半挂汽车列车自身结构的原因,半挂汽车列车制动过程中有时出现折叠、甩尾、侧滑等危险工况,并因此造成重大交通事故。随着半挂汽车列车装载质量越来越大、车速越来越高,半挂汽车列车的制动性能问题更为突出。因此,研究汽车的制动性能,尤其是半挂汽车列车的制动性能,对保证车辆安全行驶,减少交通事故具有重要意义。本文首先介绍了半挂汽车列车的发展现状,分析了半挂汽车列车制动性能的基本理论及评价标准,建立了半挂汽车列车防抱死制动系统模型、包括整车动力学模型、轮胎模型、半挂汽车列车防抱死制动系统PID控制器模型、滑移率模型和气压制动系统系统模型。在建立的半挂汽车列车防抱死制动系统数学模型的基础上,运用MATLAB仿真软件研究了带有防抱死制动系统的半挂汽车列车模型在不同路面的制动性能,得出在不同路面上半挂汽车列车防抱死制动系统均能有效地识别出路面的最佳滑移率。本研究对提高半挂汽车列车的制动性能、增强半挂汽车列车的行驶安全性有一定的参考价值,对减少由半挂汽车列车制动性能问题引起的交通事故、减少人们的生命财产损失有重要的意义。