铰接式无轨胶轮车作为重要的辅助运输设备之一,已经在各大煤矿得到了广泛应用,考虑到井下巷道的特殊条件,无轨胶轮车需要频繁转向,在这个过程中起决定性因素的就是转向系统,因此对转向系统进行深入研究显得尤为重要。本论文以铰接式无轨胶轮车为研究对象,首先分析全液压转向系统的工作原理以及转向负载,其次对铰接式无轨胶轮车转向过程进行动力学和运动学分析。将本论文所研究的铰接式无轨胶轮车经过简化后,其主要由前车体、后车体、转向油缸和轮胎等几部分组成。利用三维建模软件Pro/E建立铰接式无轨胶轮车的整车模型,并用其自带的装配功能将所有零部件进行装配并在机构间定义一些简单的约束,将其转换为中间格式后导入ADAMS中进一步定义刚体的属性﹑施加合理的约束以及驱动。通过对动力学模型添加不同驱动,分别分析前后车体偏转角、内外轮速比、转向油缸流量、负载和车速对无轨胶轮车转向半径以及转向过渡过程的影响,为以后的铰接式无轨胶轮车的设计研究与矿井巷道设计提供了理论参考。之后分析了原地转向过程中铰接点位置的变化,以及在转向过程中左、右油缸伸缩量之间的关系;最后分析了铰接式无轨胶轮车的转向特性,找到能够影响不足转向特性的因素,并对其进行验证。通过本论文的研究,模拟出铰接式无轨胶轮车转弯过程中情况,找到了影响转弯半径的因素,并且分析了转向特性,为铰接式无轨胶轮车转向系统设计和性能分析提供理论依据。