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近年来,机器人技术日益成熟,越来越多的变电站开始使用巡检机器人代替人工作业。但随着变电站巡检机器人的深入使用,巡检机器人在障碍物判别上遇到了新的问题。目前,变电站巡检机器人主要依靠可见光图像来完成障碍物判别,该方法在强光或夜间等光线条件差的情况下无法有效对障碍物进行判别,严重影响机器人的巡检工作。要使变电站巡检机器人能更稳定地对障碍物进行判别,需要依靠不受光线条件约束的传感器。当前3D激光雷达已广泛应用于变电站巡检机器人的导航任务中,其获取数据不受光线影响,在此基础上再次使用激光雷达数据完成障碍物判