随着科学技术的不断发展和人类需求的不断上升，机器人迎来快速成长的春天。有人预言，机器人会像电脑一样成为下一个改变人类生活方式的必需品。而模块化机器人是机器人研究领域的一个重要分支，本文研究的是一种基于GZ-I模块的模块化机器人。虽然模块化机器人有着可变形、成体低、高鲁棒性等优点，但是就目前的应用水平而言，除可变形外其他两个优点并没有得到充分地体现。本文为了实现模块化机器人低成本、高鲁棒的优点，做了以下工作：1.提出了一种可用于模块化机器人的多路舵机同步控制方法。该方法利用较少的物理资源，达到了较高标准的控制需求。不仅节省了模块化机器人的硬件资源，而且使得价格低廉的芯片可用于模块化机器人的制造，从而降低生产成本。2.采用集中式控制方式，设计了模块化机器人的控制电路板，并将其成功应用于模块化“H”形四足机器人的运动控制。在实现机器人基础步态控制的前提下，本文还利用单片机的剩余资源，为机器人增加了触角传感器、测距传感器、视觉传感器，为机器人智能感知和智能调节打下了基础。3.研发了一种基于中央模式发生器的自适应步态控制策略。该策略已成功应用于同向构形类蛇形机器人自适应爬坡，已在计算机仿真环境下得到验证。本文对模块化机器人的研究工作，特别是对基于GZ-I的模块化机器人的研究，为模块化机器人的后续研究工作奠定了基础，对国内外模块化机器人的研究也具有一定的推动作用。