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电力传动系统中,负载的转动惯量和转矩往往不能事先准确已知,并且这些参数会因工况不同而处于不断的变化之中。同时,电机运行过程中也会存在摩擦和外部扰动,我们将上述参数不确定和摩擦、扰动统称为不确定因素。针对不确定因素存在的背景,本文研究了不确定因素下的电机伺服控制问题。本文首先建立了永磁同步电机的数学模型,数学模型的建立有助于后续位置控制器和磁链观测器的设计。同时,为了紧扣研究背景中的“不确定因素”,本文详细分析了电机伺服系统中不确定因素的产生原因,并给出了摩擦扰动的表达式。由于电流控制器在伺服控制中的