【摘 要】
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该课题来源于哈工大航天工程与力学系和控制工程系与航天工业总公司北京701所关于HW-01无人驾驶飞机的合作项目.该文主要对该无人机的导航、控制系统方案设计做了理论研究,并
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该课题来源于哈工大航天工程与力学系和控制工程系与航天工业总公司北京701所关于HW-01无人驾驶飞机的合作项目.该文主要对该无人机的导航、控制系统方案设计做了理论研究,并且通过数字仿真验证其有效性.首先,该文对无人机控制系统方案进行了设计与分析,主要包括以下三部分内容:航迹规则与跟踪、自动驾驶仪设计和非线性综合控制系统设计.其次,该文对无人机GPS/INS组合导航方法进行了研究,从理论上分析了组合导航和控制综合系统在无人机上实现的可行性.该文还采用卡尔曼滤波开环误差补偿的方式,对惯导系统的陀螺漂移等进行了静态误差补差,仿真结果验证了该方法的有效性.
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