【摘 要】
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该论文针对管内移动机器人在弯管处的自主通过性问题, 提出了视觉伺服控制方案,就其中的管内环境识别进行了深入研究,并在此基础上探讨了管内X射线探伤机器人在弯管内的自主
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该论文针对管内移动机器人在弯管处的自主通过性问题, 提出了视觉伺服控制方案,就其中的管内环境识别进行了深入研究,并在此基础上探讨了管内X射线探伤机器人在弯管内的自主协调控制技术问题.在比较了各种轮式驱动机构的基础上,采用了三个驱动轮在空间均布且由三台电机分别独立驱动的结构,为实现管内X射线探伤机器人自主转弯提供了机械结构上的保证.在机器人的视觉系统中采用两台摄像机,以兼顾其对转弯识别和作业位置定位的不同要求.分析了机器人在弯管处的检测与控制任务,并指出了在管内移动机器人中采用视觉伺服控制技术的必要性.分析了机器人各驱动轮在弯管处的动力学问题,综合管内环境识别得到的转弯处的各种参数,以及驱动电机的负载情况,实现了基于模糊推理的管内移动机器人在转弯过程中的独立驱动协调控制.仿真实验表明,该方法既可以使电机在转弯过程中工作在最佳状态,又可以机器人尽快地通过弯管,有效地提高了工作效率.
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