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超声波电机是一种新型的运动控制执行单元。由于其特殊的结构特点和运行机理,使得它具有一些不同于传统电磁电机的显著优点。这些特点使其在非连续和精密运动控制领域有着广阔的应用前景,因而超声波电机运动控制技术的研究倍受关注。但是,超声波电机具有很强的时变非线性,为使其性能得到充分发挥,必需为之设计专门的驱动控制电路和有针对性的控制策略。本文首先对超声波电机驱动电路非线性进行了详细的分析研究,指出了其中存在的控制非线性现象及其缘由,为高性能驱动装置的合理设计及控制非线性的改善提供依据。基于上述电路非线