多旋翼飞行器能够在空中悬停,具有高度自由的机动性能,还能飞临、绕过甚至是穿过目标物体,并且拥有良好的隐蔽能力和信息传输能力。基于这些优点,近年来对小型或微型多旋翼飞行器的研究已成为国际上的新热点。目前,对于多旋翼飞行器的单机飞行控制技术研究已经相当成熟,由于单机完成任务效率有限,科研机构已经不仅仅满足于单机操作,而是着手于多旋翼飞行器的群体协同控制,旋翼飞行器群体可以携带不同的装备,协作完成单机不能完成的任务。本论文针对于四旋翼飞行器的协同飞行控制技术进行研究,首先介绍了群体飞行器的研究背景及意义,并对国内外四旋翼飞行器群体协作的研究情况进行了简要概述,由于本文的群体协同控制模型是建立在鸽群行为上的,因此对鸽群行为作了简要介绍,群体行为属于多智能体范畴,参考目前广泛应用的群体协同控制方法,本文模仿鸽群行为对四旋翼飞行器的群体协同飞行行为约束,包括鸽群决策机制的群体系统规则及构建原则。本论文对于群体协同控制算法即鸽群协同控制策略进行详细的阐述,为验证鸽群决策机制的有效性,实验室搭建了四旋翼飞行器群体协同飞行控制试验平台,包括四旋翼飞行器的软硬件设计及地面站的构建。协同的前提需要规划航迹,由于本文研究重点在于群体的协同控制策略,则对于群体的航迹规划并未做深入研究,只是做了简单的条件约束,并在地面站上生成航迹。本论文通过Matlab进行了四旋翼飞行器群体常规的编队飞行、编队重构和避障的编队飞行仿真实验,并在此基础上进行了四旋翼飞行器群体协同的实际实验,初步实现了四旋翼飞行器群体的协同飞行,验证了鸽群决策机制的有效性。