本文基于研发可适应多种结构化及非结构化地形的移动机器人平台的需求，提出复合式越障机器人这一课题，就其运动性能展开研究。　　 首先，阐述了履带行驶系统的平地行驶原理，总结影响履带系行驶性能的因素。描述了四摆臂复合式越障机器人的结构形式，分析其越障动作序列，提出主从履带复合式越障机器人。　　 其次，阐述了多体动力学仿真软件Recurdyn的基本算法，详细说明了它关于履带行走系中接触问题的处理方法，及履带系统在其HM(High Mobility Tracked Vehicle)模块中的建模方法。根据主从履带复合式越障机器人设计参数在HM中建立虚拟样机，仿真得到样机在平地硬质路面上的行驶状态及各运动学和动力学参数。并由土壤力学模型建立粘土路面模型，仿真得到主从履带机器人虚拟样机在平地粘土路面上的行驶状态及运动学和动力学参数。　　 在此基础上建立25。硬质坡面和20。粘土坡面地形，仿真得到主从履带复合越障机器人爬坡时的行驶状态及力学参数。　　 最后，分析了主从履带复合式机器人翻越台阶障碍过程中的重心变化规律及重心轨迹算法，提出以重心轨迹判断越障能否成功这一方法。设计适应台阶的越障动作序列并在Recurdyn中实现，仿真验证动作序列的可行性和重心轨迹判断方法的正确性，得到样机越障中的运动学参数和动力学参数。　　 整理总结不同路况下的仿真数据，为驱动部件选取提供依据，并提出结构修改意见。