基于CANopen协议的双机驱动系统协同控制研究

来源 :太原理工大学 | 被引量 : 1次 | 上传用户:jf8410
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
永磁同步电机因其效率高、起动转矩大、低速稳定性好等优点被广泛使用,而远距离、大功率运输设备的设计制造使得双机甚至多机驱动系统逐渐成为主流。在运输过程中,随负载变化双机驱动系统中两台电机的输出功率会出现不平衡的现象,运行效率和可靠性得不到保障。此外,两台电机之间的远距离对控制系统的通信能力也有了更高的要求。本文针对输出轴刚性连接的双永磁同步电机驱动系统,以功率平衡为目标,设计了双机驱动协同控制系统,并采用CANopen协议通信,确保数据传输的快速性与准确性。对永磁同步电机的结构特点进行了介绍,建立了永磁同步电机同步旋转坐标系下的数学模型。采用i_d=0的矢量控制方案对永磁同步电机进行控制,搭建了矢量控制仿真模型,仿真验证了该模型具有较好的转速、转矩调节效果。针对输出轴刚性连接的双机驱动系统,提出转矩偏差耦合控制策略,实现系统中两台永磁同步电机功率平衡。分析了CAN总线通信和其应用层协议CANopen协议的架构组成,对主站控制器进行硬件设备组态,并基于CM CANopen模块编写了主从站通信程序,实现主站控制器与从站永磁同步电机驱动器的CANopen协议通信。进行通信测试,验证了所设计通信系统的有效性。设计了双机驱动协同控制系统的控制程序,包括起停控制程序、协同控制程序、给定转速补偿程序以及保护程序,通过调用不同的子程序实现系统所需功能。设计了上位机监控界面,实现双机驱动协同控制系统的远程监测和自动控制。搭建了双机驱动实验平台,通过实验验证了给定转速差对两台电机的输出转矩会产生影响。进行了负载突变实验,结果表明,与采用并行控制方案的系统相比,双机协同控制系统可以在0.5s内将两机转矩差调整至10%额定转矩内,具有较好的功率平衡效果。进行了故障模拟测试,测试结果表明系统具有较高的可靠性。将双机驱动协同控制系统应用于矿用刮板输送机,进行了现场测试,结果表明所设计的控制系统具有较好的实用性。
其他文献
随着我国茶文化复兴及民宿经济的快速发展,民宿尤其是特色民宿中茶空间的设计备受学术界关注。茶空间设计作为茶文化内涵的直接体现,成为影响茶文化传播的关键因素之一。本文以特色民宿中茶空间设计为研究内容,首先对国内外研究现状进行梳理、总结,发现我国在茶文化空间与特色民宿融合发展方面的研究较少,对特色民宿中茶空间的设计方法仍处于初级阶段。基于以上认知,本文通过界定了茶空间、特色民宿两者的概念,发现茶空间在文
生态环境评价是防治环境污染、食品安全等问题的前提,而准确生态环境评价的首要任务是发展绿色环保的污染物检测新技术。其中以生物分子为基础合成的纳米传感器,具有表面积大
近年来,计算机视觉技术被广泛运用于铁路安全检测,具有准确性高和可实现非接触检测等优点。然而,在隧道和夜间等低照度环境下,因采集到的图像降质严重,导致特征提取困难,限制计算机视觉系统发挥效用。为提高计算机视觉系统在铁路低照度环境下工作的可靠性,实现铁路检测系统的全天候工作,有必要对铁路低照度图像增强技术进行研究。首先,分析现有的铁路低照度图像增强算法,指出现有算法存在两个问题。第一个问题是:采用耗时
本文是基于牙买加曼德拉公路改造工程现场和会议口译任务的项目报告。牙买加曼德拉公路改造工程由中国港湾工程有限公司承建,旨在对连接首都金斯顿和第三大港口城市波特莫尔
在全球经济一体化的大背景下,随着中国对外开放的加速发展,越来越多的中国建筑施工企业开始走出国门,参与国际工程的竞标活动。按照国际惯例,涉及国际工程的文件均要求用英文
在知识经济和互联网迅速发展的背景下,产品生命周期缩短,用户需求呈现出多样化的趋势,这就使得传统的封闭式创新无立足之地。被跨越组织边界、集合内外用户资源、低成本、高
房地产市场往往伴随着城市发展的步伐而飞速发展,随着近年来上海市房地产市场的飞速发展,房地产相关税种对于本市税收收入特别是地方级税收收入已然越发重要,然而房地产相关税种在税收征管系统中落后的登记、核定、申报等方式已无法适应新形势下的征管要求,产生了一定的税收征管问题及税收风险。在上海市现行的各税种之中,与房地产有关的税种主要为:增值税、土地增值税、企业所得税、个人所得税、耕地占用税、契税、房产税、城
在深化国有企业改革的大背景下,2018年政府开始实施国企改革“双百行动”,全面推动“双百企业”实施综合性改革,其中一项重要的改革任务就是大力推动国有企业发展混合所有制经济。由于员工持股制度是混合所有制经济非常重要的形式之一,所以有大量国企选择实施员工持股计划,其中不乏国有上市公司。纵观我国30多年员工持股制度起起伏伏的发展历程,一直缺乏顶层设计、长期规划和实践指导,无法充分体现员工持股制度的优越性
纪录片《吉数》通过“救狗”、“治狗”、“宠狗”三部分的呈现,不仅展现人对动物的救治,同时也传达了动物对人的救赎。本文分三个部分对纪录片《吉数》的创作进行分析。第一
农业是人类的生存之本,在日常生活中占据了举足轻重的地位。涉农上市企业在一定程度上代表了我国农业经济的先进生产力,极大的推动了农业经济的产业化发展和结构升级。在市场经济环境中,涉农上市企业可以通过并购来实现企业内部的资源整合,从而更好的实现资源的优化配置。同样,政府也制定了一系列的措施,来鼓励涉农上市企业通过并购重组的方式来提升企业的竞争力。基于此,本文通过对我国涉农上市企业并购绩效的研究,为农业领