随着网络时代的来临和城市规模的日益扩大,室外导航系统已经得到普遍应用。但是室内导航系统还没有较理想的设计,室内导航研究的核心在于室内定位、室内地图的构建以及室内路径规划算法。其中,室内定位还没有形成普遍适用的方法,室内地图的构建标准也未能实现统一,同时室内路径规划算法需要针对具体情况进行特定设计,这些都是有待深入研究和解决的问题。本文主要针对室内路径规划的相关问题进行研究,在环境已知的前提下对比静态路径规划算法,选择启发型A*搜索算法作为核心研究算法,与对其加以改进形成的算法做对比,并进行了相关仿真实验,验证了改进后A*算法的有效性。本文的主要工作如下:(1)针对A*算法寻径所导致的多次遍历OPEN表问题,本文选用最小堆存储OPEN表节点,将存储最小F值的节点始终保持在顶点位置,便于搜寻和对比过程中的存取,进而提高效率。同时使用Hash表来优化OPEN表的索引,将判断OPEN表成员隶属问题的时间复杂度降低。(2)对于A*算法寻径过程中面对的多次访问无用节点问题,本文采用余弦函数作为附加值对传统启发函数加以改进,形成的新型启发函数可避免重复搜寻问题,实现有效降低访问无用节点次数的目标。(3)为了验证改进后A*算法的有效性,本文设计了仿真实验对改进前后的A*算法进行对比,在多组实验测试后统计出改进前后算法的寻径消耗时长以及搜索节点数量,通过以此生成的图表来评估改进后算法的有效性。