气缸伺服控制系统中,气缸的摩擦特性是系统非线性产生的一个重要原因,因此近年来越来越多的学者跻身于气缸摩擦力的研究,并搭建了各式各样的气缸摩擦力测试平台。在分析研究前人搭建的气缸摩擦力测试平台,总结其不足之处的基础之上,设计并搭建了双气缸摩擦力测试平台;测试时,为保证测试平台上两相对安装气缸（缸径相等）相同腔内压力分别相等均为目标值,设计了一套压力控制系统。通过理论分析与实验验证了:采用该测试平台测试时,平台中拉压力传感器的测量值仅为两相对安装气缸摩擦力之和,可有效避免气缸两腔压力控制或测试误差对摩擦力测试精度的影响。压力控制系统中采用的阀控元件是比例方向阀,比例方向阀死区的存在是导致系统非线性的一个重要因素,识别比例方向阀的死区并对其进行补偿可提高控制系统的响应速度及控制精度。在研究国内外学者提出的比例方向阀死区测试方式的基础之上,设计了一种新型比例方向阀死区辨识方法,该方法仅需气压力传感器以及部分常用设备即可实现死区的识别。根据测试结果对比例阀的死区进行补偿,基于普通PID对比死区补偿前后的压力控制系统发现:对比例方向阀进行死区补偿后,系统控制精度及响应速度均有所提高。普通PID虽然简单易于掌握,但在控制过程中无法实现参数的自整定,为了提高压力控制系统的柔性,采用模糊PI控制策略对气罐压力进行控制研究,通过与普通PID控制进行对比后发现:模糊PI控制系统的响应速度更快,柔性更好。根据实验现象分析了气压、速度、气缸的安装及气缸自身的拆装对摩擦力测试的影响,并提出气缸摩擦力测试的规范操作。选取了缸径为32 mm和50 mm的两组气缸,基于搭建的单、双气缸摩擦力测试平台,研究了工作压力和压差对气缸摩擦力的影响,结果发现:随着工作压力的增大被测气缸摩擦力增大。而压差对气缸摩擦力的影响不一,其中压差对费斯托（Festo）公司生产的气缸（DSBC-32-150-PPVA-N3）的摩擦力影响较小,其摩擦力仅随气缸两腔压力的增大而增大,其余被测气缸的摩擦力均随压差绝对值的增大而减小。