随着技术的发展,高精度多轴机器人系统的应用越来越广泛。在系统的控制中,很多时候不仅需要单个关节机构运动到期望位置,而且希望所有关节机构进行协调同步运动。对于传统的多轴机器人系统,各个关节机构的控制相对独立,并不接收其它关节的信息,这导致了各单个关节产生的误差仅由自身去纠正。而多轴系统的整体性能与所有关节均是相关的,所以所有关节机构的同步协调性能在系统运动控制中非常重要。本文针对多轴机器人系统的同步控制问题,提出了三种不需要系统模型信息的PID同步位置控制算法。本文首先定义了一种各轴间相关联的同步位置误差,进而提出了线性的PID同步位置控制。之后由于进一步的需要,重新定义新的同步位置误差,设定耦合位置误差,提出了基于交叉耦合控制的非线性PID同步位置控制和输出反馈PID同步位置控制。运用李雅普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变性原理,证明了文中算法的渐近稳定性。最后通过数值仿真,展现了所提算法的同步性能优点,验证了算法的有效性。