基于模型的线控转向系统控制策略研究

来源 :杭州电子科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:missyouwqq
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
转向系统决定了车辆的操纵稳定性,是车辆结构的重要组成部分,对车辆的安全性能有很大的影响。现有的转向系统不但容易造成驾驶疲劳,而且无论是否转向,系统都要工作,存在一定程度的资源浪费。在此背景下,线控转向系统给汽车行业带来了巨大的革新。线控转向系统即Steer-By-Wire System,简称SBW系统。SBW系统结合了计算机技术、电子信息技术和智能控制技术,通过电信号传递控制指令,因此可以自由设计系统的传动比,具有良好的转向性能。但是相较于传统的转向系统,其可靠性还有待验证,因此大量的测试实验是必不可少的。本文搭建了基于模型的SBW试验平台对其控制策略进行仿真分析,不仅节省了人力物力,缩短了实验周期,而且避免了实车实验过程中存在的危险,为线控转向系统的研究提供了理论支持和工程指导。首先,根据线控转向系统的结构和原理,提出了路感模拟方案和路面阻力模拟方案,对试验平台中涉及的电机、传感器等部件进行选型。在此基础上通过Pro/E设计实验台支撑架并建立了基于MATLAB和DSP的仿真分析平台,该仿真平台将作为试验平台的控制核心,完成系统的建模、仿真分析。然后,基于降阶动力学建模的方式,建立转向操纵模块,以及转向执行模块动力学模型。为了对车辆整体性能进行分析并为路面阻力装置的研究提供参考,还建立了二自由度整车模型和转向阻力模块动力学模型。其次,由于在线控转向系统中,可以自由设置传动比,为了得到理想的传动比,基于横摆角速度增益不变、侧向加速度不变两种方法,分别建立传动比模型。在得到理想传动比后,对线控转向系统的控制策略进行了分析。采用了PID角度跟踪的控制方法作为前轮转角控制策略,分别采用PID控制和模糊PID控制来模拟路感。对上述控制策略在MATLAB中进行仿真分析,结果表明PID角度跟踪控制方法能够实现驾驶员的转向意图,模糊PID控制器对路感的模拟效果更好。最后,在以上研究的基础上,完成实验平台的搭建,并对试验平台进行调试。为进一步验证所设计的控制策略在实际应用中的控制效果,在搭建好的试验平台上对其进行试验研究。收集测试数据并进行分析,测试结果表明,上述控制策略能够满足驾驶员对转向和获得路感的需求。
其他文献
企业财务、人事、科技等各类档案是记录企业发展历史、还原经营过程的重要载体,因此必须做好档案管理工作.但传统的纸质、实物等形式的档案存在安全风险大、查询速度慢等诸多
目前,石油钻机制造业面临着市场需求旺盛、客户需求多变及日益激烈的全球性竞争等矛盾。而国内的石油钻机制造企业存在着信息化水平低、管理水平与手段落后等方面的缺点,极大的
尽管有限元数值模拟技术在预测冲压件回弹变形方面发挥了越来越重要的作用,如何利用模拟技术来辅助工艺设计和模具设计以提高冲压件成形精度仍有待于进一步研究.有鉴于此,该
本文围绕功能性复合膜结构调控及催化反应作用机制等科学问题,针对持久性工业污染物生物毒性显著、难以生化治理等关键技术难题,提出复合活性纳米金属颗粒和PVDF膜的界面结构与电子输运等优化策略,并结合材料合成机理,设计并制备出非金属掺杂碳包覆金属纳米颗粒负载PVDF复合膜,探究复合材料形成机理,构建新型催化反应体系去除水体污染物,探明净化历程及催化机制,诠释复合材料组成成分、微观结构及催化性能间的构效关
非洲猪瘟的出现会给养猪业带来极大的损失,早在1921年的肯尼亚就被发现,在这之后的10年,疫情就在欧美和大洋洲等地区陆续发展.在2018年下半年,在辽宁地区就发现了第一例非洲
本文针对辽宁抚顺石油三厂芳烃装置苯塔回流泵出入口阀门系统在特殊工况下使用特点及要求,讨论了闸阀、球阀工作原理及优缺点,通过分析比较,最终确定使用球阀为控制阀门。在了解
新形势下西北石油局综合办公室按照中国石化“建设世界一流能源化工公司”要求,紧紧围绕分公司建设千万吨级油气田任务目标,始终坚持把油田生产、企业发展与打造一流办公室有
议题一:工程机械价值链企业是否面临行业之大变局?rn罗东:我们现在从国家和世界回到工程机械行业,刚才王教授讲中国的城镇化还有很多的路要走,而且中国的各种发展包括产业的
期刊
人工心瓣是人体病变心瓣的替代品,通过心瓣置换手术可以挽救患者生命。含硅低温热解炭具有良好的生物相容性、化学惰性、高强度、高耐磨等优点,是人工心瓣的首选材料。国内外对
四足机器人以其承载能力好,稳定性高和其对地面的适应性强,可适用于多种不同的领域如抢险救灾,排雷,探险和娱乐以及军事方面,因此受到了国内外专家学者的关注。但是现有四足机器人