【摘 要】
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并联机构相比于串联机构具有定位精度高、刚度大、承载能力强、结构紧凑、误差小的优点,弥补了串联机构在工业应用中的不足。但是,并联机构的闭环结构也会带来工作空间减小、标定困难、奇异形位的问题。为此,在并联机构中引入过驱动,过驱动可以优化输入力,减小机构关节间隙,消除机构奇异点、提高机构的容错性能。过驱动并联机构在工业领域中应用广泛,例如并联机床中、仿生机械和高性能战机等。本文以平面2DOF四分支过驱动
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并联机构相比于串联机构具有定位精度高、刚度大、承载能力强、结构紧凑、误差小的优点,弥补了串联机构在工业应用中的不足。但是,并联机构的闭环结构也会带来工作空间减小、标定困难、奇异形位的问题。为此,在并联机构中引入过驱动,过驱动可以优化输入力,减小机构关节间隙,消除机构奇异点、提高机构的容错性能。过驱动并联机构在工业领域中应用广泛,例如并联机床中、仿生机械和高性能战机等。本文以平面2DOF四分支过驱动并联机构为研究对象,首先对其进行了运动学反解、正解、速度雅可比矩阵以及力矩传递性能和工作空间方面
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二烷基二硫代磷酸锌(ZDDP)是润滑油中普遍应用的极压添加剂之一,国内外学者多针对铁基摩擦副研究其耐磨减摩机理并取得了理想的成果,而随着内燃机工业和表面工程技术的发展,节能与环保的要求也日益严苛,一些高性能的非铁摩擦副得到了广泛应用,例如应用在高速高载柴油机的镀铬缸套,而与之配对的润滑介质的选择却仍停留在针对铁基摩擦副材料,其匹配性问题成为了延长内燃机使用寿命及提高经济性的瓶颈问题,学者们关于ZD
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