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对于海上航行的船舶,或者自主水下运载器,导航系统不可缺少。声学计程仪适合装备在船舶、自主水下运载武器以及潜艇上,可以测量船只相对于海底的航速,适时给出载体的运动信息,并能够获得精确的累积航程。发展声相关测速技术的研究具有重要意义。本文详细讨论了声相关计程仪的基本工作原理――波形不变性原理及其适用范畴,重点讨论了海底深度、发射开角对波形相似程度的影响。围绕声纳方程,论证了相关计程仪设计时应考虑的一些问题,如频率的选取,换能器间距等,从而为海底回波仿真的参数选择提供了理论依据。