自动化立体仓库是现代物流技术领域出现的一种新型仓储方式,集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电化产品；由于其具有节约劳动力,作业迅速准确,提高保管效率等优点,它将受到越来越多的应用。同时,分析研究了嵌入式操作系统及其发展趋势,因其具有小巧、实时、可裁剪、强稳定、统一接口的优点受到了越来越多的关注。结合现代计算机技术、通信技术、信息技术等应用,本文着重研究自动化立体仓库的控制技术,探讨了基于嵌入式运动控制器的立体仓库控制。该控制器由X86嵌入式处理器和操作系统Windows CE.net构成了一个完整的嵌入式系统。比较目前流行的嵌入式操作系统,并通过分析选择Windows CE系统作为软件环境；重点研究了Windows CE操作系统的体系结构,特点及其应用程序的开发方法和要点。结合软件开发,选择Embedded Visual C++(EVC)编译器,通过此开发工具编写具有良好人机交互性的应用程序界面。本文运用嵌入式运动控制器和编程环境EVC,完成了四轴连续轨迹运动控制的模拟仿真,实现了货架的移动、天车的水平运动、堆垛机的升降运动还有货叉的伸缩运动：同时,对堆垛机的路径进行分析,研究路径的优化问题,采用遗传算法,通过对交叉算法中顺序交叉和贪婪交叉路径最优的比较,实现了存取货物路径的最优化。