气门电镦成型工序机器人属于点位控制上下料机器人，是具有环境感知能力、离线编程控制的第二代工业机器人。它在无人工干预的前提下，实现气门电镦、压力成型环节的自动生产。　　 本文以“离线编程控制的工业上下料机器人控制系统”为研究目标，采用上、下位机一级分布式结构，结合气门电镦成型工序中的设备状况与功能要求，设计了控制系统的硬件平台。　　 按照“分布式控制”的编程思想，规划了机器人上位机程序的功能模块。对状态监测模块、模式选择模块的实现方式进行说明，描述了基于VC++6．0多线程编程技术下的程序流程及构造。给出了上位机程序的总体结构图。　　 针对本机器人的实用性与通用性，提出了一种适用于工业机器人的离线编程代码——P代码，介绍了P代码的关键字及其功能，阐述了使用P代码编程的语法规则与程序架构。　　 重点研究了基于Boost．Regex正则表达式库的P代码编译器，详细介绍了编译器的构造、流程以及各目标代码的处理方法，分析了各个功能模块之间的关系，给出了各子模块程序的结构与流程图。　　 机器人控制系统通过查询PLC软元件状态来采集工况环境信息，介绍了PC与三菱Fx系列PLC串口通信的协议，说明了实现通信的步骤、参数计算等内容，给出了基于VC++6．0的程序代码。