随着家庭服务型机器人在社会中日益得到广泛的应用，对于机器人视觉领域的研究得到了广大科研人员的注意。其中，目标识别特别是行人识别在家用机器人领域中的作用尤为突出，各种识别算法层出不穷。NAO机器人作为家庭服务型机器人中具有代表性和先进性的产品，以其多功能和可编程性得到了我们的青睐。　　为此，本文针对NAO机器人的行人识别进行了相关研究，提出了基于NRLBP的行人识别算法，并通过编程实现了所提出的算法。首先对图像进行预处理。接着进行训练步骤，提取积极兴趣点，收集积极兴趣点周围图像块的NRLBP特征，得到图像块的NRLBP直方图，并进行聚类分析和特征过滤，得到有效的Codewords信息。之后进行行人目标检测环节，比较测试集图像中特征点周围窗口和Codewords的巴氏距离，利用滑动窗相关运算得到检测结果，从而完成行人检测工作。　　实验结果表明，本文提出的基于NRLBP的行人检测方法能够有效的检测出目标，算法具有可靠性和鲁棒性。