潜器全方位推进器液压伺服系统是推进器的执行环节,是保证潜器按预定轨迹航行的关键。本文对液压伺服系统的基本理论作了进一步的探讨,并将现代控制理论与电液伺服控制理论相结合,对潜器全方位推进器电液位置伺服系统进行了全面系统的研究。对四通阀控单出杆液压缸的数学模型进行了深入研究,推导了四通阀控单出杆液压缸的传递函数,对不同负载时推进器电液位置伺服系统进行了研究,并对其动态特性进行了分析。 结合PID控制理论的发展,研究了增量式PID控制算法、积分分离PID控制算法等在系统中的应用,并对系统参数的选取和系统性能进行了研究。 利用MATLAB语言,在传统PID控制的基础上,利用PID控制对其进行了校正,得出系统的开、闭环bode图。并利用模糊PID控制方式对系统进行了精确校正,得出了系统的阶跃响应曲线以及以对正弦波的跟踪曲线。结果显示,采用模糊PID进行潜器全方位推进器的控制是可行的。