随着社会的进步和居民生活水平的提高,产生了大量的废旧建筑物,因此对废旧建筑物的高效拆除工作变得尤为重要,破拆机器人可以高效的拆除废旧建筑物,破拆机器人的出现极大地解决了现在出现的问题,本设计属于省攻关项目,在此基础上对破拆机器人的运动控制系统进行了研究。论文主要进行了以下这些方面的研究：1、详细的介绍了破拆机器人国内外的发展趋势,以及国内外破拆机器人存在的问题,提出破拆机器人运动控制系统研究的必要性；2、介绍了破拆机器人的整机结构,由液压机械臂和移动平台组成,接下来简单的介绍了破拆机器人的运动控制,对机械臂的正解与逆解过程进行了运动学分析,建立了机械臂的运动学方程,采用三角函数迭加方式对机器人的正运动学进行分析,采用代数法对机器人的逆运动学进行分析,用MATLAB对解进行仿真验证；3、介绍了破拆机器人液压系统的基本原理,对液压油缸、液压马达进行选型,介绍了部分传感器的选型及PLC模拟量处理模块的选型；4、详细的介绍了破拆机器人的运动控制系统,运动控制系统的组成,破拆机器人的下位机控制方法及上位机控制画面,对液压机械臂进行模糊PID控制以提高其稳定性,本文采用实时采集的方法对控制效果进行MATLAB仿真验证。通过本论文的研究,为以后破拆机器人运动控制系统的研究提供了更多的技术方面的资料与支持。