【摘 要】
:
随着社会的进步和居民生活水平的提高,产生了大量的废旧建筑物,因此对废旧建筑物的高效拆除工作变得尤为重要,破拆机器人可以高效的拆除废旧建筑物,破拆机器人的出现极大地解
论文部分内容阅读
随着社会的进步和居民生活水平的提高,产生了大量的废旧建筑物,因此对废旧建筑物的高效拆除工作变得尤为重要,破拆机器人可以高效的拆除废旧建筑物,破拆机器人的出现极大地解决了现在出现的问题,本设计属于省攻关项目,在此基础上对破拆机器人的运动控制系统进行了研究。论文主要进行了以下这些方面的研究:1、详细的介绍了破拆机器人国内外的发展趋势,以及国内外破拆机器人存在的问题,提出破拆机器人运动控制系统研究的必要性;2、介绍了破拆机器人的整机结构,由液压机械臂和移动平台组成,接下来简单的介绍了破拆机器人的运动控制,对机械臂的正解与逆解过程进行了运动学分析,建立了机械臂的运动学方程,采用三角函数迭加方式对机器人的正运动学进行分析,采用代数法对机器人的逆运动学进行分析,用MATLAB对解进行仿真验证;3、介绍了破拆机器人液压系统的基本原理,对液压油缸、液压马达进行选型,介绍了部分传感器的选型及PLC模拟量处理模块的选型;4、详细的介绍了破拆机器人的运动控制系统,运动控制系统的组成,破拆机器人的下位机控制方法及上位机控制画面,对液压机械臂进行模糊PID控制以提高其稳定性,本文采用实时采集的方法对控制效果进行MATLAB仿真验证。通过本论文的研究,为以后破拆机器人运动控制系统的研究提供了更多的技术方面的资料与支持。
其他文献
现场总线技术的发展,导致了传统控制系统结构的变革,逐渐形成网络集成式全分布控制系统——现场总线控制系统。随着现场总线控制系统的推广和普及,在采集石化大型机械的振动
我所连续三年(1963—1965)进行夏播绿肥——芸芥的试验,结果表明,芸芥出苗率高,生长势强,产草量高(亩产1,919公斤),各种性状综合表现良好.试验还表明,每亩翻压芸芥绿肥3,000
近年来,无人机以其轻巧、灵便、成本低、安全可靠等性能和特点在军事领域得到了广泛的应用。其中,涵道风扇式无人飞行器更具垂直起降,结构紧凑,机动灵活和使用安全等优点,这
胡麻是三道桥公社阿拉玉斯坦大队的主要油料作物,播种面积占油料总播面积的70%.当地品种有白胡麻、红胡麻两种,都是春播.由于地力瘠薄、盐碱重,耕作粗放,种子混杂,菟丝子普
目前,泵浦激光器由于自身的特点已经广泛应用于科研、国防、工业等领域中。半导体激光器的工作原理决定了其工作时必然发热,而自身产生的热量严重影响着泵浦激光器的输出特性(
向量网位于OSI网络七层模型的第三层,是一种新型数据通信网。向量网对通信路径上电子设备的输出端口号进行编码,形成网络通信的交换地址,通过呼叫和寻由建立网络通信连接。向
改革开放30年来,我国工农业取得举足轻重地发展,各行业生产的产品随着市场的不断壮大,产品批量也逐步扩大;工业称重仪表种类很多,且应用领域广泛,对国民经济的发展有着巨大的影响;称重仪表属计量领域,计量同其它高科技一样,是国家之间竞争的重点之一。本文工业称重仪表主要应用于定量包装称重领域,是将机械、电气、电子、计算机、自动控制结合在一起的计量设备。称重仪表性能的好坏直接影响到生产企业的经济效益。本文设