全球定位系统(GPS)和捷联惯性导航系统(SINS)具有很强的互补性,本文主要研究了基于ARM的SINS和GPS的组合导航系统。本文首先对GPS和SINS进行了概述,分别介绍了两个子导航系统当前的发展概况、基本原理、组成以及优缺点,并依据GPS和SINS系统特点的互补性阐述了组合导航系统的必要性和可行性。其次介绍了卡尔曼滤波的基本原理,分析了集中卡尔曼滤波、分布式卡尔曼滤波以及自适应卡尔曼滤波算法,然后建立了GPS/SINS组合导航系统的状态方程和量测方程。并在此基础上,对GPS和SINS组合导航系统进行研究和分析,最终选用位置、速度的松散组合方式的卡尔曼滤波算法实现组合导航的信息融合。重点研究了基于ARM的GPS/SINS组合导航系统的硬件平台的基本构成以及嵌入式导航系统软件平台的设计。最后,通过静态环境下的实验,利用MATLAB工具对组合导航系统得到的实验数据进行分析,验证了基于ARM的GPS/SINS组合导航系统的精度和可靠性。