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随着现代科技和机器人技术的迅速发展,人们对一些工业科技产品的要求越来越高。为了实现复杂的动作,三自由度的运动装置已广泛应用于制造业和服务行业等多个领域。复杂的机械关节装置对电机的精密度和稳定性能的要求不断提高,而传统的这种装置需要由多个单自由度电机和复杂的机械结构组成,结构复杂,稳定性较差,由此推动了结构简单、高精度、高效率的多自由度电机的发展。近年来,由于各种永磁材料被应用于电机设计,如铁氧体、铝镍钴合金、稀土永磁体等,这使传统的体积大,操作不灵活的电机及其激励线圈逐渐被体积小、重量轻、结构简单、