本课题针对焊接机器人的焊接精度不高,在焊接机器人焊接中,常出现焊接严重不良的问题,进行了焊接机器人的本体结构精度和控制精度的分析和研究,提出了相应提升精度的解决方法。同时,在工程应用中,尝试用弧焊精度提升的弧焊追踪法,接触传感器追踪法,和附加轴等方法,解决了弧焊中常见的问题。论文主要从机器人本体精度和控制精度两方面,进行焊接机器人精度的研究。机械本体精度方面:针对焊接机器人的木体的重要零部件,比如齿轮和手臂等重要零部件,进行Solidworks软件设计,利用有限元分析法,提高机器人的本体精度。电气控制精度方面:针对焊接机器人的电气控制精度,提出了 TCP校对法、多功能传感器协同法、高精度视觉法、Delmia离线编程法、手动编程法,双伺服电机传动消隙法,提升焊接机器人的控制精度。在工程应用,焊接机器人的精度提升实例中,针对高精度焊接机器人遇到的焊接精度问题,进行提升精度的方法分析研究,运用跟踪电弧传感器追踪法、接触传感器追踪法、电弧传感器补偿法、附加外部轴协同追踪法,进行弧焊精度问题的解决。本课题涉及到机械及控制及电子、软件等多个领域,全面提出解决机器人焊接精度的各种方法。焊接机器人为一个集成的系统,在理论研究的同时,从工程实践的角度出发进行,解决了焊接机器人实际操作中遇到的各种难题,为焊接机器人的精度提升和工程应用打下了坚实的基础。论文主要工作:1、采用Solidworks软件进行焊接机器人重要部件的机械设计,并进行悬挂振动系统的设计,采用Simulation Xpress对机械臂的进行有限元分析提升精度。2、采用Delmia仿真软件进行焊接机械臂的仿真模拟动作及离线编程,同时进行焊接工艺的分析及手动示教编程来提升精度。3、焊接机器人的各类传感器的选择及视觉系统的研究提升精度,焊接机器人TCP校正以及坐标系的研究提升精度。工程应用中高精度焊接机器人弧焊追踪中的接触寻位法、电弧追踪法、附加轴法的研究。焊接机器人焊接精度问题的解决,目前焊接机器人推广使用,效果良好。