【摘 要】
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路径规划是机器人研究领域中的关键问题之一,主要指机器人如何有效利用环境信息,规划一条适当的从起点到终点的避障运动路径.它是机器人执行各种任务的基础,反映了机器人在运
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路径规划是机器人研究领域中的关键问题之一,主要指机器人如何有效利用环境信息,规划一条适当的从起点到终点的避障运动路径.它是机器人执行各种任务的基础,反映了机器人在运动过程中与周围环境的交互能力.如何在复杂多变的不确定环境中有效地实施路径规划是亟待解决的难题.事实上,机器人在不确定环境下的路径规划问题是一个如何充分利用已知局部信息使规划不但可行而且较优的问题,必须把优化与反馈机制很好地结合起来.该文借鉴预测控制广义原理,提出了基于滚动窗口的路径规划方法,用它解决静态和动态未知环境中移动机器人路径规划问题,并将其推广到多机器人系统的协调规划中.文中对滚动路径规划过程中所涉及的次优性、可达性和安全性等问题进行了深入而系统的研究.理论分析和大量仿真结果都表明了滚动规划方法的有效性,它是解决不确定环境下规划问题强有力的工具.
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