并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高和运动惯性小等优点,弥补了串联机器人的不足,已成为研究热点之一。本文以6PTRT并联机器人为研究对象,制定了切实可行的研究目标,总结了完成的主要工作。通过对6PTRT并联机器人几何关系的分析建立及空间坐标变换,求出了已知活动平台目标位姿条件下各轴移动位移(即逆解)的求解方法。在完成位移求解的基础上进行了运动规划。基于dSPACE对控制系统进行了设计,开发设计出控制系统和中间接口电路板,从而完成半实物仿真平台的构建。基于ControlDesk平台,构建实验界面,实现实时观测并记录运动数据。在半实物仿真平台基础上,通过编制Simulink控制系统模型,设计了常规PID控制系统,实现对并联机器人按照规划速度曲线上的运动控制。改变比例、积分和微分系数进行了多组实验,通过实验结果和数据分析归纳出PID控制参数对控制效果的影响。设计了一个二维模糊控制器,编制Simulink模糊控制系统模型,通过改变量化因子和比例因子进行了多组运动控制实验,选取出典型实验结果进行比对分析,总结出模糊控制参数对控制效果的影响。总之,本文基于dSPACE系统开发并联机器人的控制策略,实验不同控制参数对结果的影响情况,研究提高系统控制精度的方法。