数控系统作为一种典型的强实时系统需要严格的实时处理功能和性能以及高可靠性。数控系统主要由各控制器中的周期性实时任务来完成实时控制,实时控制的正确性不仅仅依赖于计算的逻辑结果而且依赖于结果产生的时间,这意味着实时系统必须在事先设定好的时限内做出相应的响应。因此,实时系统的实时性能必须要有严格的保证,而实时调度是实时系统的重要组成部分,负责为实时任务分配系统资源,是影响实时系统性能的关键因素。本文由此展开。首先,介绍了实时系统及实时调度的一些相关概念;阐述了蓝天数控系统的实时平台及数控软件系统的组成。第二,调度抖动是实时控制系统的重要性能指标之一,而且实时系统都会存在调度抖动问题。因此讨论了抖动测试和分析技术,针对运动控制中的调度抖动提出了单次调度补偿方法,并描述了其在运动控制任务中应用的补偿效果。第三,随着蓝天数控系统的升级,实时任务的数目将会增多,找出一种针对多实时任务的抖动补偿方法对提高升级后的系统的稳定性有重要的作用,因此文中对多实时任务的输出抖动问题进行了建模,分析和计算,最后设计出一种补偿方法,并对补偿效果进行了测试。第四,实时调度策略是实时调度的核心,因此介绍了当前常用的实时调度策略,并对目前最为常用的两种典型调度策略—RM和EDF进行了主要性能上的分析对比。