【摘 要】
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本文对3-RRRT并联机器人的优化设计问题进行了比较深入的理论研究。通过对3-RRRT并联机器人的位置分析，建立了3-RRRT并联机器人的输入输出方程，从而得到机构的雅可比矩阵，进而得
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本文对3-RRRT并联机器人的优化设计问题进行了比较深入的理论研究。通过对3-RRRT并联机器人的位置分析，建立了3-RRRT并联机器人的输入输出方程，从而得到机构的雅可比矩阵，进而得到局部条件数的表达式。提出了以全域条件数为衡量指标的3-RRRT并联机器人参数优化的设计方法。该方法同样适用于其他类型的并联机器人。以全域条件数为目标函数，通过MATLAB仿真，研究3-RRRT并联机器人机构参数的变化对其传动性能的影响，以及参数的变化对工作空间的影响。结构参数的变化可以是简单的单个参数的变化，也可以是几个参数同时的变化。通过MATLAB仿真，研究3-RRRT并联机器人结构参数对其工作空间的影响，其中通过机器人的位置方程能否得到反解等条件来确定3-RRRT并联机器人的工作空间。在以上研究的基础上，给定3-RRRT并联机器人的工作空间，在满足传动性能最优的条件下，求解3-RRRT并联机器人的结构参数的最优值。
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