针对目前常见的自动导航小车的导航方式多采用铺设电磁轨道、激光或雷达定位等方式,硬件上多采用个人电脑,普遍带有工作柔性较差、体积过于庞大、造价昂贵等缺点,设计出了基于嵌入式系统的视觉导航自主小车系统。设计的主要内容有:硬件上,设计了一个以嵌入式处理器S3C2410为数据处理核心、以CPLD为PWM信号发生器的硬件系统;软件上,开发了一个以嵌入式操作系统ARM-Linux为核心的软件系统,从而完成了系统运行平台的设计。设计了一种有较好实时性的基于数字图像处理的路径提取方法,并完成了预瞄点的识别,设计了一种基于线性模型的车载摄像头标定方法,从而从数字图像中提取出了控制量。提出了一种三预瞄点的视觉路径跟踪策略,设计出了模糊-PID双模控制器,并对此控制器进行了简化以提高实时性。仿真实验表明,此控制器同时具有模糊控制和PID控制的优点,从而实现了路径的跟踪控制。在Linux环境下,采用Gcc软件编译器,运用C++语言编写程序代码,从而实现了系统的功能。实验结果表明,该自动导航小车能快速而准确的跟踪路径,实时性和鲁棒性达到了设计要求,具有高智能、小型化、低功耗、价格低廉等特点,具有广阔的应用前景。