采用视觉图像处理和高集成低功耗的嵌入式处理器相结合的技术是小型机器人发展的一种必然趋势。另一方面，如何实现自动倒车是汽车自动化、智能化的一个热点问题，同时也是难点问题。因此，研制一种在无人干预或人工干预较少情况下能成功实现自动倒车的系统具有重要的现实意义。本文设计了一种基于机器视觉的自动倒车模型系统，论文的主要研究内容有：　　 对自动倒车问题进行分析，确定了自动倒车实现模型的方案，并根据该方案设计了智能小车自动倒车的硬件系统，该系统包括以CMOS图像传感器OV7670为核心器件的图像采集模块、以FPGA为处理中心与控制中心的主芯片模块和以控制智能小车行驶的电机驱动模块。为了获得理想路面信息，设计了采用FPGA模拟SCCB协议对图像传感器OV7670进行初始化的方法，再通过FPGA控制OV7670进行图像采集，并将采集得到的图像数据存储在SRAM中。对采集得到的图像进行了滤波去噪、二值化等数字图像处理，完成对场地信息的识别，根据摄像头的小孔成像模型，提出了一种基于预瞄点的车体位姿定位方法。　　 研究了智能小车的运动学模型与运动方式，提出了将倒车问题视为带方向的质点运动问题，并采取了一种基于直线轨迹与圆弧轨迹相组合的自动倒车路径规划方法，同时用FPGA设计了控制器，使智能小车能按照已规划的路径行驶并完成倒车。　　 实验结果表明，这种基于机器视觉的自动倒车系统能在已知环境中实现自动倒车，具有一定的应用前景。