【摘 要】
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假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题,开展该项目的研究对于改善残疾人的生活条件和促进其医疗福利事业的发展具有重要的现实意义.该文在分析了假手的特点和
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假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题,开展该项目的研究对于改善残疾人的生活条件和促进其医疗福利事业的发展具有重要的现实意义.该文在分析了假手的特点和步进电机的驱动理论的基础上,设计了假手控制系统.首先,对TI公司的最新数字信号处理器TMS320F2810及相关知识做了介绍,描述了其基本结构,外设配置,并与同类的数字信号处理器的性能做了比较.其次,以TMS320F2810为核心,结合专用可编程步进电机控制器和大电流可细分步进电机驱动器,设计了一块低功耗、小体积、具有丰富外设功能的控制电路板.对主电路,驱动电路的工作原理,以及与上位机通信接口的设计过程作了详细的描述.最后,设计了系统软件并进行了控制实验.描述了DSP和可编程电机控制器的程序结构.并给出了模数转换、DSP与上位机的通信等子程序结构.
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