塔式起重机利用起升,平运,旋转的多工步合理使用实现对货物的垂直与水平运输与吊装作业;因其具有占地面积小,作业空间大,操作视野开阔等特点已成为现代工业、建筑业、军事工程中不可或缺的特种机械设备。但这种欠驱动机械系统的振动问题大大影响了该设备的运输精确性,生产效率与安全性。前人往往将塔式起重机系统简化为质点负载的单摆模型,或将吊钩与负载均简化为质点的双摆模型,并在此基础上对其动力学特性与振动抑制做了很多有价值的研究工作。但塔式式起重机实际工作现场中负载具有特定的实体尺寸,无论单质点的单摆模型还是双质点的双摆模型,都与实际吊车负载模型有很大差距。如细长梁、桁架的运输与吊装过程中,除常见的负载摆动动问题外,负载的扭转问题更需要引起注意,其对周围环境影响更大,定位准确性,安全性定更难保证。故前人对塔式起重机质点简化模型的代价是实际操作中振动抑制效果鲁棒性不好,很难满足实际需要。因此建立塔式起重机双摆分布质量负载模型,并深入研究塔式起重机双摆分布质量负载的摆动与扭转动力学特性及其控制有着巨大的工程实用价值与科学意义。本文研究中,将塔式起重机运输负载模型简化为双摆结构,吊钩由于体积远比负载小可以近似为质点,但是负载体积较大使用分布质量模型,建立塔式起重机双摆分布质量负载的模型。并对系统参数对该系统固有频率的影响,及负载摆动与扭转的动力学特性进行了深入研究。本文的科学贡献如下:建立了塔式起重机双摆分布质量负载模型。分析了塔式起重机双摆分布质量负载摆动动与扭转的动力学特性。利用光滑控制器对其摆动与扭转进行抑制。