液压支架作为井下煤炭开采过程中的重要设备,它的适用性对于实现采煤工作的机械化和自动化具有重要意义。它不仅可以极大限度的增加煤炭的开采效率、降低生产成本,而且还可以很大程度上的保障井下工作人员的生命安全。但是,国内现在广泛应用的液压支架存在结构原理上的缺陷,导致这种传统的液压支架存在较大的内力,这会给井下开采工作带来一定的安全隐患。我国现在普遍采用的是基于四连杆机构的液压支架,它是由两个互相平行的四连杆机构组成,其中的每个四连杆机构的自由度都为1,这样整个液压支架的自由度就为-1,属于超静定结构,容易产生较大的内力。本文结合实际工况以及并联机构承载力高、动态性能好、结构简单等优点,提出一种基于并联机构的新型液压支架。通过查阅大量国内外的参考文献,对这种基于并联机构的新型液压支架进行了相关的分析和研究。本文结合6-SPS并联机构的特点,用其代替传统液压支架中的四连杆机构,初步建立了并联液压支架的虚拟样机模型,通过理论计算和ADAMS软件对其自由度进行了计算和验证。简单的讨论了并联液压支架的极限工作空间以及其影响因素。在ADAMS软件中,对并联液压支架的运动学逆解和运动学正解进行了仿真,并通过理论计算对仿真结果进行了验算,验算结果表明运用ADAMS软件对并联液压支架的运动学问题进行仿真是可行的,这也为今后对并联液压支架立柱运动特性的研究提供参考；在ADAMS分析完成的基础上,运用ANSYS Workbench软件研究分析了并联液压支架六根立柱位置的选择对整体最大等效应力的影响,并对结果进行了相关的分析和探讨。