伴随着对海洋资源的不断开发，世界各国对海底管道的保护意识不断增强，用于海底管道埋设的机器不断出现。海底犁式挖沟机作为其中一种，从上世纪70年代发展至今已有40年历史。而我国至今还没有具有自主知识产权的此类机器。正是在这种情况下，从2007开始设计能完成海底50米水深挖沟作业的机械。本论文对海底犁式挖沟机的控制系统做了设计。首先，本文对海底犁式挖沟机的机械系统、液压系统做了介绍，然后再根据功能要求将控制系统设计为由上位机和下位机两部分组成。上位机的功能是控制指令的发出和状态的监视；下位机的功能具体控制动作的实现。通过上位机和下位机的交互配合最终实现海底犁式挖沟机的控制。第二，设计了海底犁式挖沟机下位机控制系统；设计了海底犁式挖沟机作业流程，确定了被控制对象的种类和数目；分析了挖沟作业过程中可能会遇到的情况，制定了相应的控制策略；建立了海底犁式挖沟机转向装置和沟深调节装置的数学模型，并用matlab对其控制效果进行了仿真。第三，分析了海底犁式挖沟机上位机系统应具有的功能，根据所分析的功能要求在诸多组态软件中选择了kingview软件，并利用kingview软件设计了具有控制、监视、报警、数据记录功能的上位机系统，并对设计出的上位机系统的各部分功能做了详细介绍。第四，进行了海底犁式挖沟机的陆上挖沟实验，设计了陆上实验的控制箱、备用供电装置等辅助设备。实验验证了海底犁式挖沟机控制系统设计的合理性，通过控制系统能够实现对海底犁式挖沟机的运动控制、状态监视以及数据记录。通过传感器采集的海底犁式挖沟机各个被控对象的监测量，证实了沟深调节装置和转向装置控制调整的有效性，挖沟作业能在合理的控制下顺利进行。