近年来,由于城市交通运载能力限制,传统能源消耗大、转化低、污染重,“十三五”节能减排方案中多次提及加快研发和推进新能源车及相关配套设施与产品。双轮自感平衡车具有耗能低、体积小、无有害气体排放、移动灵活等特点适合运用于“最后一公里”代步,以及恶劣环境下单兵监测。本文重点完成了系统的硬件和软件设计。根据设计思路,搭建一个基于拉格朗日平衡小车机械框架;硬件方面:采用STM32C8T6为核心控制器、MPU6050陀螺仪、光电编码测速盘、超声波与红外激光脉冲测速组合模块、电机驱动TB6612FNG、蓝牙模块等构成,主流配置的PC机、安卓手机作为上位机监测和遥控中心。软件方面:主要包括了采集路障信息的收发程序、蓝牙通信程序、HJPH370手机遥控程序等。智能小车转向控制的方法主要有:模糊逻辑算法、神经元网络法、遗传序列法、自适应比例微分积分法等。根据样机自身特性,采用模糊自适应和PID算法相结合,使整体运算简洁、响应快速、节省系统资源实时性好。从Matlab-Simulink仿真结果上看,相比传统单一的PID控制,该系统运行更加平稳,实时响应友好,满足设计要求。