近年来,国内老龄化问题日益严重,助老型产品市场需求量巨大,且下肢运动困难一直以来都是老年人所面临的一大难题,然而在市场上并未出现针对于老年人的下肢助行产品,因此本文研究了一款针对于老年人集物联化与智能化于一体的下肢无动力外骨骼机器人及其配套使用的穿戴式智能健康监测系统。本文研究的主要内容如下:（1）论述了中国日趋严峻的老龄化现状及老年人所面临的下肢运动障碍问题,接下来综述了无动力型下肢外骨骼及步态信息采集的发展现状,归纳了当前无动力型下肢外骨骼的研究现状与未来发展的方向,明确了当前助老助行存在的问题。（2）无动力下肢外骨骼设计需要运动学相关数据,采用Animat Lab建立了人体下肢生物机械模型,提出了具备生物学特性的神经网络控制器包含生物力学模型和合成神经系统,模型基于线性Hill肌肉模型及integration-and-fire神经元模型,使模型更大程度上类似于人体的自然行走,其输出的运动学数据在时间上是动态的、连续的,为接下来研究奠定基础。（3）基于摄像机图像处理的检测系统进行了步态信息的采集,将所得的图像信息采用MATLAB软件相关算法完成了数据处理,为无动力下肢外骨骼的设计提供了运动学数据,并通过数据验证了下肢骨骼模型的正确性。（4）采用ADAMS软件将仿真数据与实验数据相结合确定出各关节内部的驱动力矩,对外骨骼结构进行设计,比如腰部结构设计、髋关节处结构方案设计、储能装置设计等,使外骨骼模仿人体肌肉的收缩和舒张并且采用Solid Works完成外骨骼的三维建模,最后采用ANSYS软件对薄弱零部件进行刚强度校核,选取了材料后根据图纸进行了外骨骼的加工。（5）完成穿戴式智能健康监测系统的设计。对微控制器、传感器等硬件模块进行选型;对数据传输等软件设计进行论述;针对于老年人使用的特点,对APP进行人机交互界面设计,最后将传感器等硬件设备装入外骨骼设备中,进行智能监测系统的调试。本文研究了无动力助老型下肢外骨骼及其健康监测系统,对下肢骨骼模型的建立及其相关原理进行详细的论述,通过对步态信息的采集及数据分析验证了下肢骨骼模型的准确性,并结合下肢骨骼模型的仿真数据和步态信息的采集数据确定了下肢无动力外骨骼合理的设计方案,最后完成了穿戴式智能健康监测系统设计与实物的加工。