定位导航系统会按照应用场景大致分为室内定位和室外定位两种形式。室外定位系统主要以全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)作为主要定位技术,有很好的适用性和扩展性,然而仅适用于室外空旷场景下的定位。UWB室内定位系统能提供较高的精度,却对环境变化十分敏感只能局限于室内环境。MARG传感器作为一种低成本自主式系统,在短期内具有很好的数据精度,高的更新频率能很好的弥补GPS信号阻塞间隙的定位误差。结合室内外定位系统的特征与缺点,本文提出一种GPS/MARG/UWB室内外无缝定位系统,解决和弥补不同环境切换时目标丢失的盲区,实现无缝定位导航。其中GPS定位系统与MARG传感器组合定位提高了室外定位数据的稳定性和精确性,只有进一步提高GPS的定位精度,在与拥有高精度的UWB室内定位系统协同时,数据融合才不至于数据失真。本文采用了一种加权融合算法来处理室外组合定位数据和UWB室内定位数据。协同定位系统解决了定位目标在复杂环境下移动时定位信息丢失的问题,根据加权融合算法自主判断在不同的定位环境下的数据输出。通过在三种不同环境下的定位测试,结果表明:在室外环境中,GPS/MARG定位数据稳定;在室内环境中,UWB定位系统数据精确度较高;混合场景下,采用室内外混合定位方案,保证了目标在不同场景下移动的平稳性和精确性,整个实验过程中的定位的平均误差不超过2米。本文提出的协同定位系统基本实现了在不同场景下的无缝定位导航。协同定位系统平均定位精度相比于GPS/MARG组合定位系统精度提高了 64%,系统不仅提高了定位精度也拓展了定位技术的应用场景。