针对本课题组研发的六履带煤矿救援机器人,提出了运动控制系统的方案并进行了系统软硬件研发。煤矿救援机器人的运动控制系统包括上位机模块,主驱动模块和摆臂驱动模块,上位机模块主要对主控程序的运动信息进行处理,而主驱动模块和摆臂驱动模块是运动的执行机构。根据主驱动模块和摆臂驱动模块各自不同的运动类型,分别进行了运动分析。在WMRII运动学模型的基础上,推导出煤矿救援机器人主驱动模块运动学方程、直行和转弯时两个履带的速度公式;利用拉格朗日运动学方程得到摆臂驱动模块的运动学方程。煤矿救援机器人运动控制系统分为硬件部分和软件部分,均采用模块化设计。硬件部分包括上位机模块,主驱动器模块和摆臂驱动模块。在运动控制中,采用霍尔传感器对主驱动模块和摆臂驱动模块的位置和速度进行控制。软件部分包括上位机软件,主驱动模块软件和摆臂驱动模块软件。上位机软件实现对距离、角度、时间三个运动控制参量进行处理,将其转化为相应运动控制信息,并发送至主驱动模块和摆臂驱动模块。主驱动模块软件和摆臂驱动模块根据接收到的运动控制信息对电机进行控制。根据所构建的软硬件系统,进行了一系列试验,并对试验数据进行了处理,分析了煤矿救援机器人运动控制系统误差产生的原因。研究表明,本文开发的煤矿救援机器人运动控制系统,能够满足机器人运动控制的要求,具有较高的控制精度和实时性。