随着我国国防工业的发展,钛合金被广泛应用于各个领域。钛合金的锻造工艺对液压机提出了新的控制指标。锻造液压机要求能够执行超低速的钛合金锻造工艺,提高金属材料性能。基于超低速液压机的应用背景,采用先进的控制算法,开发超低速液压机控制系统。论文首先介绍液压机和液压机控制系统的发展,提出了超低速液压机的关键技术问题和主要研究内容。并且对超低速液压机结构和运行原理进行分析,考虑到管道对液压机性能的影响,建立含管道模型具有非线性特性的液压机模型。针对超低速度测量问题,采用一种变周期采样的M/T测速法,实现超低速度的高精度测量。进一步,论文研究了液压机的非线性特性和模型的变周期离散化问题。液压机的控制系统采用模糊自适应整定PID控制算法,通过实际的调试经验和混合仿真方法,得到了液压机的模糊控制规律,从而建立起液压机的控制器。经过仿真证明,控制器有很好的超低速度控制性能。在实际应用中,以工业控制计算机和可编程控制器为平台,开发了液压机控制系统。在PLC上实现了超低速度M/T测量算法和模糊PID控制策略,完成了超低速度控制器的开发。实际的运行速度曲线表明,模糊自适应整定PID控制器性能良好,能够在0.002mm/s的超低速度下实现稳定控制,系统达到了国内领先水平。