随着驱动器和传感器制造技术的进步，使用高性能的驱动器和高精度传感器的双足机器人已经能实现稳定的行走。除了高校和科研院所对双足机器人展开技术研究之外，教育竞赛领域也广泛应用双足机器人进行多样化的教育和竞赛活动。　　本文在运动规划和定位导航两方面展开研究。希望能结合基于线性倒立摆模型的步态规划技术与SLAM技术，增强小型双足机器人的运动能力与环境感知能力，实现更多样化的运动形式。　　在运动规划方面，本文基于线性倒立摆模型，进行了双足平面步态规划和转向步态规划。进行了软件仿真，调试了不同步态规划参数，对比规划得到的双足行走步态运动效果。同时通过仿真，获取了机器人关节力矩-转速等性能需求信息，用于机器人硬件选型。　　针对台阶与斜坡，提出了适用于该两种地形的步态规划方法。实验验证了规划方法的有效性。且可以通过改变规划方式，调试规划参数，得到具有稳定性或流程性等不同特点的行走步态。　　基于开源的SLAM方案ORB-SLAM搭建了机器人建图定位与导航系统。通过改进地图存储、转换3D地图和2D地图、改进路径规划方式等，完成了基于视觉SLAM的小型双足机器人低成本定位导航系统搭建。　　基于intelsr300摄像头，robotis公司mx28舵机和intelUpBoard单板计算机等硬件，搭建了双足机器人实验样机。采用本文的双足步态规划方法和定位导航系统，实现了机器人自主的导航避障行走。