多机器人协作可以完成单个机器人无法完成的工作,因此对于它的研究正受到越来越多的关注。本文以山东科技大学机器人实验室的四台移动机器人为平台,并基于多智能体理论,首先利用VC6.0开发工具设计了基于TCP/IP协议的多智能体通讯网络,实现了一个多智能体系统的研究平台,并通过单体机器人基本运动实验和两机器人协作搬箱实验,对机器人本体及其装配传感器的性能进行了分析,并验证了网络通讯的可靠性。接下来研究了多机器人编队控制,利用矢量分析法,以P2-DX为研究对象对单体机器人的运动、及多机器人编队运动分解进行了研究。并在实验室环境下,进行了三机器人的平行编队、三角形编队、柱形编队的相互转换的研究。最后,在以上研究的基础上,提出了基于自学习的半集中—半分布混合式控制的多机器人围捕算法:该算法的特点是利用有限状态机原理,对围捕过程中机器人的行为进行合理有效地分解,同时运用相对定位获取全局环境信息的算法,计算并记录工作环境中障碍物的全局位置信息,完成对陌生环境的认识和熟悉,达到路径优化推理的目的,实现学习之功能,提高了围捕效率。