工业机器人是现代制造业的重要自动化装备，广泛用于汽车整车、工程机械、电力等众多行业。焊接机器人技术是工业机器人的研究重点，它能够有效的改善工人劳动条件，提高生产率。理论上，具有六个自由度的焊接机器人可以在三维空间内到达任意位置和方向，但在实际执行过程中由于空间障碍物的存在，机械手会缺失一个或几个自由度从而很难顺利完成工作。因此，有着更高灵活度的七自由度的焊接机器人越来越受到人们的关注，而作为其核心的控制系统也越发显得重要。但目前许多针对七自由度焊接机器人控制系统的研究仍停留在理论阶段，基于这一现状，本文初步设计并完成基于PC+PMAC的七自由度焊接机器人控制系统设计，具体完成以下几个方面内容：分析设计七自由度焊接机器人总体方案。根据基本技术要求，建立七自由度焊接机器人模型；同时对控制系统的硬件进行选择和连接。编程实现控制系统上下位机程序。根据机器人工作需求，对控制软件进行功能划分。定义八条运动指令用于控制七自由度焊接机器人运动；利用Visual C++6.0结合PMAC自带开发包PCOMM32实现上位机软件；下位机软件通过编写PLC程序与PMAC运动程序来完成。完成了七自由度焊接机器人的运动仿真。分别利用MATLAB软件和ADAMS软件，求解机器人运动过程中的末端位姿，并对末端曲线进行测量、比较分析；实验结果证明了机器人机械结构设计的合理性，同时得到的实验数据为以后优化控制系统奠定了基础。