多移动机器人调度系统是移动机器人应用领域的重点研究方向。作为最常见的移动机器人群体应用形式,多移动机器人调度系统通过调度移动机器人群体,可以完成高复杂度的单个或者多个任务,在任务执行效率上具备强大的优势。同时,由于现在许多新型移动机器人的出现,多移动机器人调度系统应用于更多场合的可能性更大,因此值得对之开展更深入的研究。本文针对目前比较流行的无轨导航移动机器人,基于ROS对多移动机器人调度系统的路径规划与任务调度开展相关研究。主要工作如下:首先,在移动机器人的路径规划方面,提出了一种靠右全局路径规划方法。利用基于激光导航方式的实验移动机器人构建栅格地图,并在栅格地图基础上创建带有靠右规则的简化拓扑地图。使移动机器人先基于拓扑地图求解靠右最短粗略路径,再在栅格地图与粗略路径的基础上结合二阶Bezier曲线与A*算法求解全局精细路径,以实现移动机器人的靠右全局路径规划。同时,针对实验移动机器人之间的预防碰撞,提出了一种基于实验移动机器人之间位姿识别的预防碰撞措施。其次,在多移动机器人任务调度方面,提出了一种实时任务分配方法。在对多移动机器人采用分布式控制方式的任务调度系统框架基础上,基于拍卖算法设计实时任务分配方法,并通过ROS具体实现,使机器人之间能以自主协商的方式实现实时任务分配。此外,为了完整地搭建任务调度系统,验证任务分配方法的可行性,还开发了一款任务调度管理平台实验软件。最后,在具体的实验环境中,基于自主搭建的移动机器人调度实验系统,验证了移动机器人靠右全局路径方法与任务调度系统实时任务分配方法的可行性。同时,综合上述所有研究内容,测试了移动机器人调度实验系统的整体调度效果。